آنالیز دینامیکی و کنترل سیستم های تنسگریتی

سیستم های تنسگریتی که به صورت گسترده در طبیعت یافت می شوند، مزایای چشم گیری همچون سبکی، انعطاف پذیری و قابلیت سازگاری با انواع محیط ها را دارند، که همین امر باعث شده که مورد توجه مهندسین قرار بگیرند. به طور کلی تا کنون از الگوی سیستم های تنسگریتی در طراحی سازه ها استفاده شده است. در این اواخر سیستم های تنسگریتی مورد توجه محققین در زمینه علوم رباتیک و مکانیزم ها قرار گرفته است. تحقیقات صورت گرفته در زمینه سیستم های تنسگریتی بسیار اندک و پراکنده است. هدف از این تحقیق بررسی نظام مند سیستم های فوق است. ابتدا آنالیز استاتیکی و تعادل سیستم های تنسگریتی بررسی خواهد شد. سپس به مبحث دینامیک آنها می پردازیم. این کار را برای یک میله صلب تنها و سپس میله صلب دارای جزء متحرک انجام می دهیم و آنگاه معادلات را به سیستم های تنسگریتی نوع یک تعمیم داده و معادلات حاکم را استخراج می نماییم. یک نمونه مسئله نیز ارائه شده و شبیه سازی می شود. این بخش را با بیان معادلات برای سیستم های مقید به پایان می بریم. در بخش پایانی تحقیق، روشی برای کنترل سیستم های تنسگریتی با استفاده از تابع لیاپانوف ارائه خواهیم کرد. روش کنترلی ارائه شده یک سیستم های تنسگریتی را از یک حالت اولیه به موقعیت از پیش تعیین شده می برد. در انتها یک مثال مطرح و حل خواهد شد.